Robô Seguidor De Linha Que Auxilia Na Organização De Armazéns Em Industrias

O projeto consiste em: 

• Construir um pequeno veículo e fazê-lo andar seguindo uma linha no chão; 
• Fazê-lo passar por encruzilhadas e, de acordo com o que foi pedido, mudar de caminho; 
• Capacitá-lo a levar uma pequena prateleira. 
• O programa em si:  

• Kit Plataforma Robótica 4WD 
• Ponte H L298N 
• Sensor infravermelho TCRT5000 
• Placa MDF 16x6cm 
• Placa Universal Pcb Perfurada Com Trilhas 5x9.5cm 
• Barra de Pinos Macho 1x40 
• Barra de Pinos Fêmea 1x40 
• Jumper Fêmea-Fêmea 
• ESP8266 nodeMCU 
• Expansor SX1509 IO 
• Display OLED: I2C 0.96 in 
• Raspberry Pi 

Primeiro é necessária a montagem do robô antes de fazê-lo segir uma linha 

Os itens que vem com a plataforma robótica 4WD são: 

• 1x Porta pilhas 4xAA (Descartável, pois não será utilizado) 
• 2x Plataformas em acrílico 
• 4x Motores com redução 
• 4x Discos encoder (Descartável, pois não será utilizado) 
• 4x pares de fios p/ motor 
• 4x Rodas 
• 6x pilares 
• 8x Suportes para motor 
• 8x Parafusos Phillips M3*30mm 
• 11x Porcas M3 
• 15x Parafusos Phillips M3*10mm 

Primeiro, posiciona-se os pilares na plataforma inferior afim de criar pontos de apoio para a parte superior. Recomenda-se que sejam posicionados ao longo das laterais, nos pontos mais frágeis. 

Parafuse os pilares na parte inferior do plataforma, usando os parafusos M3*10mm. 

Solde os fios nos terminais dos motores. Use um fio preto e um vermelho para essa finalidade em cada um dos quatro motores. 

Posicione os suportes que servirão de apoio para parafusarmos os motores na plataforma inferior. Para isso, pegue dois suportes e encaixe nos locais correspondentes: 

Posicione os suportes que servirão de apoio para parafusarmos os motores na plataforma inferior. Para isso, pegue dois suportes e encaixe nos locais correspondentes: 

Com um alicate de bico, trave os parafusos usando as porcas M3, fixando o motor no lugar. 

Repita esse processo para todos os quatro motores. 

Pegue a placa universal e os pinos macho e fêmea. Os soquetes devem ser quebrados para a quantidade de pinos que estarão lado a lado no projeto: 

Pegue a placa universal e os pinos macho e fêmea. Os soquetes devem ser quebrados para a quantidade de pinos que estarão lado a lado no projeto: 

Pegue o expansor SX1509 IO:

Siga essa organização na soldagem dos pinos macho necessários para conectá-lo a placa. Vermelho significa que é soldado na parte de baixo e marrom significa soldado na parte de cima: 

Finalmente, coloque o expansor e o ESP8266 nos respectivos lugares. 

Finalmente, coloque o expansor e o ESP8266 nos respectivos lugares. 

Posicione e prenda os sensores nos locais indicados. Os quatro sensores que estão posicionados um pouco a frente são utilizados para se seguir a linha, enquanto os dois que estão um pouco recuados são para identificar uma linha de interseção.

Prenda de forma centralizada a placa MDF na frente do veículo.

Pegue os Jumpers Fêmea-Fêmea e faça as seguintes conexões. 

Coloque a plataforma superior sobre os pilares colocados no plataforma inferior e, com os parafusos M3*10mm, parafuse-o nos pilares: 

O resultado deve ser:

Faça uma pequena caixa de MDF, que servirá para carregar os itens que o robô irá transportar, 

suas dimensões são de 16x10,5x2,5cm: 

Fure a caixa de forma que possa ser aparafusada na plataforma superior, em cima do expansor, de acordo com os seguintes espaços. 

Pegue 4 dos pilares de reserva para poder deixar a caixa relativamente elevada e assim comportar os fios. 

Aparafuse a caixa aos pilares e os pilares à plataforma. Este deve ser o resultado. 

Realmente espero que tenham gostado deste tutorial.