Robô Franklin Ciência E Tecnologia

O projeto é um robô sumo, feito a partir de circuitos e materiais reutilizados, com o desafio de utilizar pelo menos 1 motor mais forte no sistema.

O robô sumô, tem o objetivo de empurrar o adversário para fora de uma arena e ao mesmo tempo permanecer na própria.

Além disso, o robô não pesa mais que 800g e tem as dimensões de 15cm x 15cm.

Os materiais utilizados para a construção são:

1 Arduino MEGA;

1 Motor DC 5V;

1 Motor 12A;

1 Ponte H 12A;

1 Ponte H 2A;

3 baterias de Lítio (4,2V cada, totalizando +12V);

1 Sensor Ultrassônico;

2 Sensores infravermelho;

2 Rodas de plástico;

1 Polia construída com rolhas e um rolamento;

1 estrutura para ser o robô, contendo os circuitos e equipamentos;

O primeiro passo é idealizar como o robô irá se comportar, sendo capaz de identificar os oponentes com o sensor ultrassônico, conseguir se movimentar na direção deles com os motores, e permanecer na arena com sensores Infravermelhos.

Foi idealizado que o robô teria apenas um motor principal, que seria mais forte e responsável por fazer a movimentação frontal do projeto. Porém, a ideia além de complexa, não é viável, pois demandaria outro motor apenas pira virar o protótipo.

Então, não descartamos o motor mais potente, e adicionamos o motor DC 5V, que é mais fraco, porém facilita a lógica de funcionamento do robô.

A estrutura é de materiais reutilizados, como antigos equipamentos, rolhas, fonte de computador, antena, e cola quente.

A montagem consiste em, primeiramente, definir as saídas e entradas do Arduino MEGA, e como os componentes estarão colocados. Assim foi definido os pinos 7 e 6 para os infravermelhos, 13 e 12 para o sensor ultrassônico, e, 11, 2, 9 e 8 para fazer o controle dos motores, sendo 11 e 2 para um e, 9 e 8 para outro.

Depois de decidido quais serão as portas utilizadas, vem a parte de colocar os cabos (jumpers) para fazer a conexão.

Cada componente tem os pinos certos para se conectar:

PonteH 2A: Conexão Out 1 e 2 com o motor DC 5V, In 1 e 2 com o Arduino MEGA nas portas 8 e 9, A entrada de energia na Fonte 12V e o GND no neutro.

PonteH 12A: Conexão Out 1 e 2 com o Motor 12V, In 1 e 2 com o Arduino MEGA nas portas 11 e 2 e GND, além da alimentação de 12V.

Sensor Ultrassônico: Os pinos 12 e 13 do Arduino na conexão Trigh e Echo respectivamente, e o positivo e negativo.

Infravermelhos: As conexões dos dois infravermelhos ficaram nos pinos 6 e 7 do Arduino, no qual foram conectados ao pino digital dos infravermelhos. Além de conectar no 5V e GND.

Fonte: Para a fonte foi utilizado 3 baterias de lítio 4,2V em serie, totalizando 12,6V. Também foi posto um botão para ligar e desligar o robô.

Para utilizar um motor de força, colocamos uma polia para fazer a movimentação de uma das rodas, assim podendo posicionar de uma maneira melhor os componentes no interior do robô.

A estrutura que compõem os componentes não poderia ser maior que 15cm x 15cm, porém a altura não tinha limitação.

A escolha foi reutilizar materiais de outros dispositivos, como antigo termostato, fonte de computador, e rolhas de garrafa, além de supercola com bicarbonato e cola quente, que foram essenciais para a fixação dos componentes.

A lógica de funcionamento é simples, o robô deve avançar contra oponentes, permanecer na arena, e se mexer apenas 5 segundos depois de ser ligado.

Para isso, foi usado a programação em C, na IDE do próprio Arduino, onde que os sensores infravermelhos são para manter o robô na arena, o ultrassônico para detectar oponentes, os motores para fazer a movimentação, o botão para ligar os dispositivos, e o Arduino MEGA para fazer todo o controle.

Com o robô finalizado é só colocar para teste, e por fim para jogo (se você for usar para isso).

Nós utilizamos o Franklin no primeiro evento de robótica de nossa faculdade, com certeza uma ótima experiencia para desenvolver suas habilidades "maker" além de ser muito divertido.

Criadores: Gabriel Antonio Thomas Szimasnki

Matheus Guylhermy Betim

Rafael Ville das Neves

Orientador: Marcelo Augusto Hickmann