Robot Movil

Un robot móvil es un tipo de robot diseñado para moverse de manera autónoma o controlada en su entorno. A diferencia de los robots estáticos que trabajan en un lugar fijo (como brazos robóticos en fábricas), los robots móviles tienen sistemas de locomoción que les permiten desplazarse, lo cual les otorga una mayor versatilidad.

En nuestro proyecto, creamos un robot móvil reutilizando dos desarrollos anteriores: un brazo robótico controlado por Bluetooth que habíamos construido previamente y la base de un coche diseñado por una de nuestras compañeras en la preparatoria. Este coche, ensamblado originalmente con motoreductores, era funcional y resistente, lo que lo convirtió en la base perfecta para integrar el brazo y desarrollar un sistema robótico más completo. Gracias a esta combinación, logramos diseñar un robot móvil controlado por Bluetooth que combina movilidad y manipulación, aprovechando al máximo las habilidades y los recursos de nuestro equipo.

1. MDF para las piezas de corte láser
2. 2 motoreductores con llantas
3. 1 rueda loca
4. 3 servomotores SG90
5. 1 puente H L298N
6. 1 módulo bluetooth BT04
7. Jumpers
8. Placa Arduino UNO
9. 1 pila de 9V
10. 1 pila de 12V

Reutilizamos un brazo robótico que habíamos construido previamente, diseñado para ser controlado mediante Bluetooth. Sin embargo, para integrarlo al carrito, tuvimos que realizar ajustes estructurales. También optimizamos su funcionamiento para que pudiera moverse de manera coordinada con el sistema de locomoción.

La base del robot fue un carrito utilizado por una de nuestras compañeras en la preparatoria. Verificamos que los materiales aún estuvieran en buen estado y revisamos los motorreductores para asegurarnos de que funcionaran correctamente. El espacio limitado nos obligó a ser creativos con la disposición de los motores, servos, baterías y la placa de control para que todo funcionara sin interferencias y quedara bien sujeto. Este proceso requirió varios intentos hasta que logramos una distribución eficiente y funcional.

El desarrollo del código para nuestro robot móvil implicó una combinación de reutilización y nuevas implementaciones. Aprovechamos el código que habíamos desarrollado previamente para controlar el brazo robótico mediante Bluetooth, pero tuvimos que adaptarlo para incluir las funciones de los motores que transformaron el sistema en un robot móvil completo.

Además, tuvimos que integrar los servomotores del brazo, lo cual presentó un desafío adicional, ya que dos de los servos debían girar en ángulos opuestos para coordinar sus movimientos. Este ajuste nos llevó a trabajar en la lógica del código para sincronizarlos correctamente.

En el desarrollo del código para el brazo robótico, uno de los aspectos más importantes fue considerar que dos de nuestros servomotores tenían sentidos opuestos. Esto significaba que sus ángulos debían programarse cuidadosamente para que, al recibir un mismo comando, ambos se movieran de manera sincronizada y permitieran que el brazo completo se desplazara en la misma dirección. Esto implicó ajustar los valores de los ángulos en el código, invirtiendo los movimientos de uno de los servos cuando fuera necesario.

Adicionalmente, tuvimos que integrar otro servomotor destinado a controlar la garra del brazo. Aunque la programación de este servo fue más sencilla, el desafío principal fue conectarlo correctamente a la estructura mecánica para asegurarnos de que pudiera abrir y cerrar la garra de manera eficiente y precisa. Este paso requirió ajustes tanto en el diseño mecánico como en el código para garantizar un funcionamiento fluido.

Para trabajar con MIT App Inventor y desarrollar la aplicación que controlaría nuestro robot móvil, primero tuvimos que familiarizarnos con su entorno de desarrollo. Esto incluyó aprender a utilizar el Block Editor, una herramienta visual basada en bloques que facilita la programación sin necesidad de escribir código en un lenguaje tradicional.

Un paso clave fue entender cómo programar y configurar los botones para que enviaran los comandos necesarios al robot a través de Bluetooth. Cada botón debía estar asociado a una acción específica, como mover el robot en diferentes direcciones, controlar el brazo robótico o abrir y cerrar la garra.

Además, aprendimos a conectar el componente de bluetooth client en App Inventor, lo que nos permitió establecer la comunicación entre la app y el robot. Esto implicó entender cómo enviar datos en formato adecuado desde la app para que el microcontrolador pudiera interpretarlos correctamente.

Finalmente, ensamblamos todos los componentes: brazo, base, motores y el sistema de control. Realizamos pruebas para ajustar los parámetros del código y la comunicación Bluetooth. También verificamos que la app funcionara de manera estable, permitiendo un control fluido del robot. Después de varios ajustes, logramos un robot móvil completamente funcional.

Para el producto final, nuestro robot móvil fue presentado en el "cenicero" de la escuela. En este espacio, se colocaron varias pelotas en el piso como parte del desafío: los robots móviles de diferentes equipos debían recogerlas y demostrar su capacidad de desplazamiento y manipulación. Nuestro robot, con su diseño reutilizado e integración del brazo robótico y el carrito, cumplió con el reto al combinar movilidad eficiente y control preciso a través de nuestra app Bluetooth. Esta prueba permitió validar tanto la funcionalidad como la efectividad de nuestro proyecto.