Minion Robo-bucket

I speak a little English, so I'll add less text and more pictures :)

• Arduino pro mini
• Ultrasonic Ranging Module HC - SR04
• Servo SG90
• AC adapter 5V
• 3D-printer

Model drawn in Solidworks. Files for printing: https://www.thingiverse.com/thing:5196086

// Пины для подключения дальномера, светодиода, сервопривода//
#define trigPin 9   //
#define echoPin 8   //
#define led 10      //
#define servopin 7  //

//основные параметры
#define chewing 4   // Сколько раз пережёвываем проглоченное
#define blizost 10  // Расстояние, до которого будет реагировать датчик (в сантиметрах)

//состояния открытия рта. Всего их три: закрыт, открыт, приоткрыт. 
//Настраиваются индивидуально под каждый сервопривод (значения от 0 до 180 градусов).
#define mouthClose 90 // Рот закрыт
#define mouthOpen 30  // Рот открыт
#define mouthAjar 70  // Рот приоткрыт

#include <Servo.h>    // Подключаем библиотеку сервопривода
Servo Sergo;        

void setup() {
  Serial.begin(9600);      //Инициализируем последовательный порт чтобы выводить в него расстояния определенное датчиком
  
  pinMode(trigPin, OUTPUT); //
  pinMode(echoPin, INPUT);

  Sergo.attach(servopin);   // в скобках номера пина к которому подключен сервопривод
  sleep();                  // установим сервопривод в исходное положение, т.е. рот закрыт
}

void loop() {
  int duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW);     // Для большей точности установим значение LOW на пине Trig
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);    // Теперь установим высокий уровень на пине Trig
  delayMicroseconds(10);          
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Узнаем длительность высокого сигнала на пине Echo
  //Переводим скорость звука из 343 м/с в см/мкс: s = duration/29
  //Поскольку расстояние пройдено дважды, то s = duration / (29*2)

  distance = duration / 58;       // Рассчитываем расстояние в сантиметрах
  Serial.print(distance);         // Выведем значение в Serial Monitor
  Serial.println(" cm");

  if (distance < blizost) {       // Если расстояние до предмета меньше заданного, то проглатываем
    om_nom_nom();
    digitalWrite(led, HIGH);
  }
  delay(100);
}

void om_nom_nom() {
  digitalWrite(led, HIGH);  // Зажигаем лампочкой
  Sergo.attach(servopin);   // Подключаем сервопривод
  delay(200);

  Sergo.write(mouthOpen);          // открываем рот и ждем пока предмет свалится в него
  delay(700);

  // жуем //
  for (int x = 0; x < chewing; x++) {
    Sergo.write(mouthAjar);
    delay(250);
    Sergo.write(mouthOpen);
    delay(250);
    Serial.println("nyam");
  }
  sleep();  //спим
}

void sleep(){
  Sergo.write(mouthClose);
  delay(250);

  Sergo.detach();         // отключаем питание сервопривода, иначе он будет жужжать
  digitalWrite(led, LOW); // гасим светодиод
}

Please note, you may have to reflash the controller to correctly set the open and closed position of the mouth.

Use Arduino Pro mini instead of Arduino Uno.

In the final version of the project, we abandoned the battery. On the back of the robot's head, we drilled a hole to install the power supply connector.

Caution, the video is in Russian. You can watch it with subtitles.

My Site

My Instagram