Prototipo - Porta Dispositivos

En este Instructable mostraremos y compartiremos los archivos para fabricar mediante Impresión 3D un porta dispositivo controlable mediante una aplicación de Android.

El diseño fue realizado por dFactory en colaboración con Daniel Gimeno Gómez y Sandra Gotés Gràcia.

Componentes internos:

• Arduino Nano
• Driver PCA9685
• Módulo Cargador Booster (micro USB)
• Módulo Bluetooth HC-06
• Servos RC MG966R x2
• Arandelas de teflón x2
• Mini Rodamiento de bolas
• Pila 18650 Li-Iion
• Batería 9V
• Tornilería

Piezas impresas en 3D:

• Base
• Cuerpo Base
• Torreta giratoria
• Porta motor
• Sujeción Tablet/Móvil

Los primeros pasos han sido pensar algunas ideas del producto a través de sketches. Se ha pensado los posibles grados de libertad y movimientos. Nos hemos decantado por un producto compacto, de dos grados de movimientos, la rotación en en el eje vertical (PAN) y la rotación en el eje horizontal (TILT).

El circuito utilizado para controlar los dos servos puede verse en el esquema (realizado con fritzing).

Se utilizan dos baterías, una de 9V para alimentar el Arduino y otra de Li-Ion para suministrar potencia a los servomotores.

La placa PCA9685 se utiliza para el correcto funcionamiento de los servos, sin ésta acuando se acciona uno de ellos entra en vibración el segundo.

Para conectarse con el móvil se utiliza un módulo Bluetooth HC-06.

Los servos utilizados son Servos RC MG966R con un torque de 13 kg/cm (4,8V), con engranajes metálicos.

Cuenta además con carga a través micro USB (5V), para recargar la pila de Li-Ion, por lo que es posible cargar dese una PC.

Con este código controlamos los dos servo motores a través de la App realizada con MitAppInventor 2.

Se presenta en tres partes, es posible copiarlo, o bajar el código directamente.

La aplicación para Android fue realizada en MitAppInventor 2.

Consiste en botón para conectarse el Bluetooth y dos slides para controlar la posición de cada servo.

http://appinventor.mit.edu/

Tanto el código de Arduino como la aplicación están basadas en los autores que se muestran debajo.

Se optó por utilizar el driver PCA9685 para un mejor control de los motores, por lo tanto en lugar de utilizar la librería de Arduino para servos se utilizó la de Adafruit para controlar la placa.

• STEM EDUCATION
• HUMBERTO HIGINO
• MERT ARDUINO & TECH
• MERT ARDUINO & TECH 2
• ROBOJAX

En las figuras se presentan los esquemas de conjunto y vista explotada donde se pueden apreciar los componentes y ubicaciones.

Algunos detalles de diseño. Para que deslice correctamente la torreta giratoria con la base se utilizan dos arandelas de teflón. Tienen muy bajo coeficiente de fricción y funcionan como rodamientos.

Los archivos STL para impresión 3D del cuerpo y la sujeción se pueden descargar de Thinvgiverse:

https://www.thingiverse.com/thing:4783484

Aquí pueden ver el aramdo del prototipo una vez impresas las piezas que la componen. El modulo cargador-booster y la pila de Li-Ion se pegaron a la base con silicona caliente para que bien fijados.

Se utilizaron regletas para realizar algunas conexiones, el resto se utilizaron pines hembra-hembra, ya que queda fácil hacer cambios en el circuito.

Imágenes del armado final. Se ha probado la estabilidad con una tablet. Esta misma sujeción sirve para ubicar un teléfono móvil en vertical.

En este video podrás apreciar el movimiento de los motores accionados a través de la App para Android.

En busca de mejorar la estabilidad estamos probando estas sujeciones donde se ha bajado el centro de gravedad.

Actualizaremos en un nuevo post las mejoras...