Ploter Arduino XY

El plotter es una impresora que proyecta vectores gráficos, en el pasado, la máquina era utilizada para ayudar al diseño en una computadora. El plotter tiene control sobre dos ejes y un mecanismo especial para levantar una pluma o plumín. El plotter tiene un hoyo en su base por donde pasa la pluma. Está diseñado para imprimir imágenes en papel o superficies planas. Este proyecto utiliza Arduino UNO, dos mini servomotores de 9mg que cargan de 1 a 3 kg, tres placas de acero inoxidable y un plumón.

Ésta es la lista completa de los

materiales utilizados para realizar el proyecto:

- 2 mini servomotores de 9 miligramos

- Arduino UNO

- 10 cables

- Protoboard

- 3 placas de 12 centímetros de largo y 2cm de ancho de acero inoxidable

- 6 tuercas

- 6 tornillos de ½ cm de grosor

- rondanas 10/24 de ½ pulgada

- pegamento epóxico

- plumón

Ensamble

Paso 1

Se pegaran los servomotores a las placas de aluminio, para esto primero se lijan las placas de aluminio, de esta forma se fijarán mejor con la resina epóxica o con plastilina epóxica.

La primera placa se fijará a la prensa de banco por la parte inferior, la parte superior de plástico del servomotor se pegará igualmente con la resina o plastilina a la otra placa de aluminio, cuidando dejar el orificio de la placa y el del servomotor libre.

Paso 2

Se atornillará la placa al servomotor una vez seca. Se repetirá el proceso con la siguiente placa, teniendo en cuenta que la parte inferior del servomotor quedará pegada a la primera placa. Se recomienda atornillar los servomotores de igual manera a la placa, de esta forma no se barrera sob ésta.

Paso 3

De esta manera se forma un brazo con los servomotores. Al extremo de la última placa se pegará la polea a la placa igualmente cuidando que el orificio sea suficientemente grande para un lápiz o plumón y que ambos orificios estén alineados. Los prisioneros funcionarán para sujetar el lápiz o plumón a la polea, estos se ajustan con una llave Allen

Esquema del Circuito

Este es un esquema aproximado de como lo hicimos. Utilizamos el arduino para controlar los movimientos de los servos, que están conectados al mismo vía protoboard.

La siguiente foto es el ensamblado final. El brazo que dibuja sobre el papel. Se compone de tres placas de aluminio tomando a base el hombro, el codo y muñeca. En las uniones de las placas se colocaron los dos servomotores en función al movimiento del hombro y codo, en donde la primera placa estará fija y la segunda placa depende del movimiento de 180º del primer servomotor; en la siguiente unión (codo a muñeca) se colocó otro servomotor uniendo la segunda y la tercera placa y usando el giro de 180º grados de éste mismo, logrando así un movimiento completo en toda la extensión del brazo mecánico.

Al final de la tercera placa se colocó con un lápiz o marcador con el que se dibujará la imagen programada, éste se sujetará a la tercera placa con una polea y prisioneros simulando el sujetador de un compás.

Las placas
presionaron el servomotor y se atornillaron entre sí, igualmente se aplicó resina epóxica para asegurar la pieza en el lugar adecuado. Para realizar el movimiento de 180º y que la placa de aluminio lo siga, se pegó igualmente con resina epóxica la manija del servomotor a la placa de aluminio.

La primera placa, estará sujeta a una prensa de banco, con el fin de mover el brazo a cualquier superficie y que éste esté fijo al realizar los movimientos y así evitar variaciones o errores en el dibujo impreso.