MicroBit Robot Arm

We hebben allemaal weleens niks te doen, dus ik was opzoek naar een oplossing daarvoor. Toen kwam ik op het idee va een robot arm waarmee je dingetjes kan oppakken en neerzetten door middel van een kleinere robot die gebaseerd is op 6 portmeters. Hieronder volgt de instructable, en succes met het maken van de robot.

De lijst van onderdelen die nodig zijn voor het maken van deze robot:

1. 3 keer servo motor mg996
2. 3 keer servo motor sg90
3. 40 bij 70 plaat hout van 4 mm dik
4. microbit met extensieboardje
5. 6 potmeters
6. toegang tot een 3d printer
7. toegang tot een lasersnijder
8. 1 kg 1,75mm 3d print filament
9. 5 volt 3 ampere power supply
10. heel wat jumper kabels
11. een aantal boouten/schroeven, de meeste mensen hebben dit soort vaak al thuis liggen.
12. grote lager 12x28x8mm
13. kleine lager 8x22x7mm
14. secondelijm
15. breadboard
16. toegang tot soldeer machine

dit zijn alle bestand voor de robot arm zelf, begin met deze uitprinten.

van sommige moeten er meerdere bestand uitgeprint worden, die zal ik nu allemaal aangeven:

1. 2 stuks van grip link 1
2. 2 stuks van grip link 1new up
3. 2 stuks van gripper 1

dit zijn alle bestand voor de kleinere robot die de grote aan moet sturen, van elk bestand hoeft er maar 1 uitgeprint te worden.

de robot arm is best een flink ding, er zal dus ook een hoop kracht op de servo motoren komen en op de verbindingen ertussen, hierbij is de verbinding tussen de motor en het bewegende deel het kwetsbaarst, die zal op een sterke manier vast gemaakt moeten worden en daar ga ik het nu even over hebben.

bij alle servo motoren worden koppeling stukje meegeleverd, die kan je op de motor zetten en er ietts aan vast maken wat je wilt laten bewegen, die gaan we gebruiken maar op een net wat andere manier, op dat opzetstukje zit een rond gedeelte en 1, 2 of 4 vleugeltjes, die moeten er vanaf, dat kan worden gedaan met een stanley mes.

zorg dat alleen het ronde gedeelte over is en maak er dan kleine oppervlakkige sneedjes is om de bond tussen de 2 onderdelen sterker te maken. Dat ronde stukje kan vervolgens in de geprinte as worden gelijmd met secondelijm.

dit alles moet worden gedaan voor de grote en kleine asjes, bij de servo motor van de klauw hoeft dit niet te gebeuren, want die wordt op een andere manier vast gemaakt.

overal in de robot zitten plekken waar servo's en lagers in moeten, die gaan we nu allemaal op de juiste plek monteren. de servos kunnen heel simpel vastgeschroefd worden op de juiste plek met de meegeleverde schroeven, de plek is makkelijk te vinden want dat is een vierkant gat met 4 kleine gaatjes.

de lagers moeten ook in de 3d print gedrukt worden, die ronde plekken zitten bij de servos en daar kan makkelijk een lager in gedrukt worden, je weet dat de toleranties van je 3d printer goed zijn als je ze erin moet drukken, het moet niet te soepel gaan.

als dit is gedaan kunnen de asjes in de lagers gedrukt worden tegen de servo motoren aan, zorg hierbij dat de assen over de servos heen zitten, anders gaan de asjes zelf niet draaien.

als de vorige stappen goed en volledig zijn uitgevoerd kunnen we doorgaan met het afmaken van de grote robot, als het goed is heb je nu 3 arm onderdelen met uitstekende asjes, en aan de hand van de inventor assembly kan je zien welk onderdeel op welke plek komt.

druppel een klein beetje secondenlijm op de as en druk daarna het biijbehorende arm gedeelte er overheen.

als je de 6 onderdelen van de kleine robot arm hebt uitgeprint kunnen we beginnen met het in elkaar zetten van deze kleine robot arm, de onderdelen hebben grote en kleine gaten, in de grote gaten komt de basis van de potentiometer en in de kleine komt de draaiknop van de potentiometer om de positie van de kleine robot te kunnen aflezen.

je kunt voor het in elkaar zetten de foto hierboven gebruiken of de assembly die bij de bestanden is meegegeven.

we hebben natuurlijk ook een doos nodig waar we de 2 robots op kunnen zetten, die heb ik hieronder geupload en die moet lasergesneden worden uit 4 mm houten plaat, als dat is gebeurd kan hij in elkaar gezet worden met houtlijm.

daarna kunnen we de 2 robots op deze doos schroeven, zoek 8 kleine schroefjes op en schroef er aan beide kanten een robot op.

we kunnen nu ook gelijk de power supply onder de doos plakken, boor hiervoor een groot gat aan 1 kan van de doos waar de aanvoer voor de power supply komt en lijn het blokje door middel van een lijmpistool onder tegen de doos aan.

we beginnen met de stroom naar de servo motoren toe, strip de 2 kabels van de power supply en zorg dat het koper zichtbaar is, de rode en bruine draad zijn de + en - van de servos.

stop in de connector van de servos een male to male jumper en steek die uiteinde in de bijbehorende pool, dus de bruine in - en de rode in +, doe dit ook met de uiteindes van de power supply.

de gele kabel van de servos zijn de signaal kabels, die moeten allemaal aangesloten worden op de microbit. op de microbit zitten 6 analoge pins, daar moeten de gele kabels van de 6 servos op aangesloten worden.

nu kunnen we de kleine robot aan gaan sluiten, hiervoor hebben we een spoel met draad nodig waarmee we alles aan elkaar van gaan solderen, de potmeters hebben 3 uitgangen, aan elk van die uitgangen moet een draadje gesoldeerd worden, en die moet dan langs de robot netje naar onder begeleid worden, sluit daarna de + van de potmeters aan op de + van de microbit en met de - precies hetzelfde, de middelste pin is de signaalpin, die moeten van ale 6 potmeters aangesloten worden op de digital pins van de microbit.

en dan kunnen we door met het programmeren van de microbit

zet deze meegeleverde python code op de microbit door middell van het programma thonny, en speel het programma af, als alles correct is gedaan moet de grote robot de beweging van de kleine robot spiegelen.