MeArm.Joystick Software
Credit : This project is derived from Phenoptix's Pocket Sized Robot Arm.
此專案組裝步驟在此。
﹣本教程包含37個範例,範例和編程的關係請下載 "手臂教程和編程元素關係.pdf",適合國中小用拖拉方式來寫程式(可選 S4A 或 Ardublock),同時亦附C語言版本供高中職以上玩家學習,就算您沒有程式基礎,也可經由這30餘個教程學得控制手臂的必備程式知識。
﹣要學習如何控制 meArm.Joystick(之後簡稱 meArm),首先要安裝1個軟體和1個驅動程式(步驟A到C)。安裝完後便有原廠的C語言開發環境。
﹣如果您要用圖形開發環境(S4A 或 Ardublock 或 Scratch2),參考步驟 D,E,F 。
﹣開始測程式後若要再回復原廠設定,請到 Step 38或下載meArm_memorize_9600.ino 或 meArm.ino 並在Arduino IDE內燒入。
﹣教程源碼和教程說明皆可一次下載。
(教程源碼.zip, mearm38lessons.pdf)
﹣ 要用安卓手機透過藍牙控制手臂,請下載安卓APP:meArm_Joystick.apk
﹣ 安卓APP源碼(App Inventor 2),請下載:meArm_Joystick.aia
註:要用藍牙,需升級藍牙擴充板喔。藍牙板為HC﹣06。
-逆運動學(IK)按此
A) Arduino IDE
B) 安裝驅動程式:
Windows:
雙擊 Arduino_driver.exe 即可。
MAC:
1) 雙擊 ch34xInstall.pkg
2) 如果是 Yosemite (OSX 10.10), 請打開 terminal, 輸入以下後重新開機(其它版本不用此步驟)
sudo nvram boot-args="kext-dev-mode=1"
Linux:
按照 CH341SER_LINUX.zip 內所附之 readme.txt 操作即可
C) 確認 Arduino IDE 開發環境
Windows:
1)系統﹣裝置管理員﹣連接埠(插入機器手臂,確認"CH﹣340"在那一個COM埠)
2)Board 選 “Arduino UNO”
3)Port 選 “CH﹣340” 所在埠,在此為 COM3
4)Programmer 選 “Arduino as ISP”
MAC:
1)應用程式﹣工具程式﹣系統資訊(插入機器手臂,確認"USB2.0-Serial"有顯示)
2)Board 選 “Arduino UNO”
3)Port 選 “dev/tty.wchusbserial410”
4)Programmer 選 “Arduino as ISP”
D)S4A
1)在 S4A 安裝處,備份 S4A.Image 並以所附的 S4A.Image 取代之 (若是藍牙板,請下載S4A_bt.Image,改名為S4A.Image 後取代之)
Windows:C:\Program Files\S4A\S4A.Image
MAC:Macintosh HD/應用程式/S4A/S4A.Image
2)打開 Arduino IDE,上傳 S4AFirmware15_meArm.ino 到機器手臂
E) Ardublock
先安裝Arduino IDE,然後再將 “ardublock-beta-20140828.jar” 拷貝到 :
Windows 7 : C:\Users\lienhungcheng\Documents\Arduino\tools\ArduBlockTool\tool\ardublock-beta-20140828.jar
Windows XP : C:\Program Files\Arduino\tools\ArduBlockTool\tool\ardublock-beta-20140828.jar
MAC: /Users/lienhungcheng/Documents/Arduino/tools/ArduBlockTool/tool/ardublock-beta-20140828.jar
註: 其中路徑上的 “lienhungcheng” 應改為您的 username,更詳細步驟在此。
F)Scratch2(mBlock特別版,能連機也能脫機)
先安裝 mBlock IDE
按照最後3張圖設定4個步驟即可。
給我一盞燈
我們可以透過 Arduino 開發環境用 C 語言來寫程式控制MeArm,也可以在圖形介面用拖拉方式產生程式,現在我們開始第一堂課:“給我一盞燈”
使用 S4A
步驟 1 : 打開 S4A 程式
步驟 2 :拖拉成此程式
步驟 3 :點擊綠色旗子,即可看到MeArm的LED燈亮了。
使用 ArduBlock
步驟 1 :選擇 Tools/ArduBlock
步驟 2 :拖拉成此程式
步驟 3 :按 “Upload to Arduino” 即可看到MeArm的LED燈亮了。
使用 mBlock(Scratch2)
步驟 1 : 檔案-打開項目
步驟 2 : 打開 01.sb2
使用 Arduino IDE
步驟 1 :打開 _01.ino
步驟 2 :點擊 “Upload”,是一個右向箭頭符號,即可看到MeArm的LED燈亮了。