Implementation of FANUC ER-4iA Drawing With Marker/Pen/Pencil

Questo progetto prevede la progettazione e la stampa 3D di un portapennarello, sviluppato per essere impugnato da un braccio robotico FANUC per scrivere o disegnare su superfici piane. Il supporto, leggero ma robusto, è stato modellato in CAD e realizzato in ABS-GF. Dopo il montaggio, sono stati eseguiti i test di presa, movimento e scrittura, regolando la pressione e l'angolo. Il robot è stato programmato per garantire un controllo preciso della corsa. Il sistema si è dimostrato efficace, stabile e facilmente integrabile, con miglioramenti futuri come l'assorbimento degli urti o la presa automatica.

La base è progettata per adattarsi tra le guide della piattaforma e consente anche di tenere marcatori di varie dimensioni fornendo più clip per una presa ottimale.

La fase iniziale ha riguardato la progettazione di un supporto che potesse essere facilmente afferrato dalle pinze del robot, stabile e in grado di garantire un corretto posizionamento durante l'esecuzione del processo.

Ci sono state diverse difficoltà nella realizzazione e nell'ottimizzazione del pezzo, ma attraverso vari test siamo arrivati ad una soluzione finale e ottimizzata.

Progettazione CAD

Utilizzando un software di modellazione 3D (come TinkerCAD), è stato progettato un supporto con le seguenti caratteristiche:

Stampa 3D

Il modello CAD è stato esportato in formato STL.

È stato utilizzato un materiale come il PLA o il PETG per garantire un buon compromesso tra rigidità e facilità di stampa.

La stampa è stata eseguita con parametri adeguati (altezza dello strato, riempimento, supporti) per garantire precisione e resistenza.

Assemblaggio e collaudo:

-Il pennarello è stato inserito nel supporto e bloccato.

-Il supporto è stato afferrato dal braccio robotico FANUC e sono stati eseguiti test di presa, movimento e scrittura.

-La pressione e l'angolo sono stati calibrati per ottenere una scrittura fluida.

Dopo la fase di progettazione, abbiamo sviluppato i prototipi utilizzando una stampante 3D Qidi Tech Plus 4, prima in PLA e la versione finale in ABS-GF.