Iceberg Salat Gripper

Velkommen til vores projekt. Formålet med dette har været at design, og lave en giber som er i stand til at kunne høste Iceberg salathoveder. I denne Step-By-Step guide, vil I være i stand til bygge og evt forbedre denne idé. Vi har anvendt Poka Yoke, for at gøre dette projekt så simple som muligt.

https://www.youtube.com/watch?v=xjBKBKVEPt4

Værktøj

For dette projekt er der blevet anvendt en laserskære, og en 3D printer. Hvis det ikke er muligt at kunne laserskære delene kan dette lade sig gøre med en nedstryger. Ellers en skruetrækker for de M1 bolte. For 3D printeren er der blevet brugt PLA.

Materiale

ESP32-CAM

NA219 DC Current Sensor

2 pr stk. Tower Pro MG 996R DIGI HI-TORQUE

USP Interface (valgfritt, men anbefales)

1 Breadboard (printboard)

diverse han/han han/hun hun/hun jumper cables til beardboards

MDF 6mm (0,54m2) og 4mm (Mål)

Designet er lavet så vi har 2 hoved dele til vores gripper, et topstykke til at holde på alt vores elektronik og et bundstykke som har kontakt med salat og jorden. Dette er gjort af flere grunde, en er så elektronikken ikke er i kontakt med jord og vand så det ikke bliver beskadiget. En anden grund er at vi kan lave vore gripper moduler så hvis en af delene går i stykker, kan man nemt udskifte den beskadigede del men en ny uden man skal skifte hele gripperne.

En af koncepterne ved designet er at der skal være mindst mulige bevægelige dele, så det er mindst mulig der kan gå i stykker.

Laserskæring er en super hurtig og nem måde at lave kasser og 3D modeller i træ eller akryl.

Til vores projekt skal du bruge 0,54m2 6mm mdf og x m2 4mm mdf

Disse er 3D Printer, men de kunne nemt også laves i andet materiale hvis nørvendig. Vi har anvende Prusa Slicer til at lave filerne om til STL. Vi valgte at de skulle have 2 lag og 15% infill .Alle stykkerne har samme diameter, der kun længden der ændres.

Da gripperen består af flere dele skal de samles under vil der være samle guides til gripperen.

Når alle 3 dele er samlet kan det til sidst sættes sammen til den samlede gripper som der er på billedet over

Elektronik en spændings zone med 5 V

5 V forsyning får den fra uge er robotten

Samt et signal om om den skal være åben eller lukket

Der skal foretages en lille ændring på den ene er sagde motorerne hvor at den ene af forsyningsledningerne til DC motoren inden i skal fjernes og føres ud for at kunne måle strømniveauet den bruger for at lukke.

Komponent liste

• ESP32-CAM
• INA219 DC Current Sensor
• 2 pr stk. Tower Pro MG 996R DIGI HI-TORQUE
• USP Interface (valgfritt, men anbefales)
• 1 Breadboard (printboard)

Forbindelsen til ESP32 Og strømmenmåleren er som følgende

• ESP32:3.3V
• ESP32:3.3V/5V VDC
• ESP32:5V INA219 VDC, 5V SERVO1, 5V SERVO2, 5V
• ESP32:GND USB GND
• ESP32:GND LUS2
• ESP32:GND INA219 GND, GND SERVO2, GND SERVO1, GND
• ESP32:GPIO0 LUS1
• ESP32:GPIO1 U0TXD USB TXD
• ESP32:GPIO2 S SERVO1
• ESP32:GPIO3 U0RXD USB RXD
• ESP32:GPIO4 LED
• ESP32:GPIO12
• ESP32:GPIO13 S SERVO2
• ESP32:GPIO14 INA219 SDA
• ESP32:GPIO15 NA219 SCL
• ESP32:GPIO16 ESP32 IND
• INA219:GND ESP32 GND, GND SERVO2, GND SERVO1, GND
• INA219:SCL ESP32 GPIO15
• INA219:SDA ESP32 GPIO14
• INA219:VDC ESP32 5V, 5V SERVO2, 5V SERVO1, 5V
• INA219:VIN+ VIN+ SERVO1
• INA219:VIN- VIN- SERVO1

Vi har til vores gripper lavet et program der styre den.

1. Første trin i programmet er at kontrollere signalet fra robotten hvis signalet er aktivt går vi til trin 3 eller hvis signalet ikke aktivt så går vi til trin 2
2. så kører vi sagde motorerne til åben position, Og går tilbage til trin 1
3. Så kører vi save motor 2 til lukket position og går til trin 4
4. Så kører vi save motor 1  10° mod lukke position Og hvis vi ikke har mødt belastning går vi til trin 6 eller hvis vi har mødt belastning går vi til trin 5.
5. Så kører vi save motor 1 5° åbn Og går til trin 1
6. Hvis vi er noget lukket position går vi til Trine 1 ellers går vi til trin 4 for at lukke motoren