Fumigado De Un Campo Agrícola

Los drones en la agricultura son tan solo uno de los muchos usos que los drones para el campo proporcionan y además estos constituyen una herramienta básica y necesaria para analizar los cultivos. Son muchos los beneficios que el dron fumigador proporciona en la agricultura.

En este manual se presentan los pasos a seguir para lograr desarrollar una trayectoria efectiva en Webots para la fumigación de campos agrícolas con la ayuda un dron.

Webots 2022b

Se definen las dimensiones del mundo, en este caso decidimos un tamaño de 100x100 m en el cual se va a interactuar para generar las trayectorias.

Se insertan los objetos con los cuales el dron va a interactuar y son los siguientes:

·      Árboles

·      Tractores

·      Helipuerto

·      Casa

·      Camioneta

·      Molino de Viento

Para este paso se utilizó el PROTO proporcionado por el profesor, el cual nos permitió insertar el dron dentro del mundo de Webots para poder continuar con la trayectoria, sin necesidad de copiar y pegar completamente sus partes y estos se ubican dentro de "PROTOS (Current Proyect) y se agregan al mundo de la misma manera que los objetos.

Aquí se programó el funcionamiento del controlador que estabiliza el dron, así como también la trayectoria necesaria.

Con el comando “if” se generan las trayectorias que seguirá el dron.

En la siguiente imagen se observa parte del código del controlador, en la cual se presentan también las líneas de código que generan la primera trayectoria. Para generar las siguientes trayectorias, solo se iban modificando los valores de las ganancias.

Una vez compilado el controlador de manera correcta, se definen las trayectorias por las cuales pasara el drone, y se ejecuta el programa para observar el comportamiento del mismo.

En el siguiente video se puede observar la trayectoria que sigue el dron en el campo y los elementos que conformar en mundo en Webots.

Link: https://web.microsoftstream.com/video/208baead-87c6-42ee-ab82-735893263965