Carro Robótico Con Garra

El proyecto consta de un carro robótico impreso en 3D, que será controlado vía Bluetooth y además debe llevar una garra. El objetivo de este fue recolectar pelotas de diferentes tamaños, de manera eficiente.

1. PLA o cualquier otro tipo de filamento para poder imprimir en 3D
2. Impresora 3D
3. 2 motorreductores
4. Cautin
5. Estaño
6. Jumpers
7. Arduino
8. Placa Bluetooth
9. Tener instalado MIT App Inventor
10. Servomotores grandes y pequeños
11. Placa MDF
12. Pila de 12v
13. Pila de 9v
14. Puente H
15. Resorte
16. Cinta para aislar

Comenzaremos realizando el diseño base de nuestro proyecto tanto de la garra, considerando que debe ser versátil y que cumpla las funciones requeridas, como del carro, teniendo en cuenta que debe de ser estable, y tiene que poder soportar el movimiento de la garra y el brazo, sin perder el equilibrio o ser vencido por el peso

Procederemos con el ensamblaje digital del modelo, con el cual corroboramos, teóricamente, que funcione de forma adecuada, y que sea capaz de realizar satisfactoriamente las acciones para las que utilizaremos este diseño, y corregiremos errores o deficiencias en el mismo, también nos dará una perspectiva de las tolerancias otorgadas para un mejor resultado.

Empleando el modelo anteriormente ensamblado y corregido, y basándonos en la siguiente ilustración; proseguiremos ahora con la impresión en 3D, o el Corte Láser de todos los componentes y piezas que emplearemos en la fabricación física de nuestro proyecto.

Sabiendo que ahora tenemos todos los componentes necesarios para el ensamblaje físico de nuestro modelo, es necesario realizar la parte electrónica del proyecto, de forma que respondan correctamente, y sin problemas; para la correcta realización de éste paso, es importante considerar la disposición mostrada en la siguiente imágen, como referencia.

A continuación, y después de finalizado el ensamblaje de los circuitos; haremos uso de las herramientas Arduino y MIT App Inventor 2, para escribir y programar las acciones y comandos que recibirá nuestro modelo. Como base del código, utilizaremos las siguientes referencias para generar nuestra programación, y corregir las líneas que sean necesarias, para un correcto funcionamiento de la misma.

Terminado el proceso de programación de nuestro proyecto, nuestra atención se enfoca en el armado físico del carro y la garra.

Consideremos que las piezas ya deben de estar impresas o cortadas en su totalidad, y como guía de armado, podemos tomar las siguientes imágenes, siguiendo el diseño que ya habíamos ensamblado de forma digital, y corroborando la correcta impresión, o en su defecto, el corte a escala adecuada, de todas las piezas.

Ahora que contamos con la correcta construcción y armado de nuestro modelo en físico, procederemos al ensamblaje de los componentes electrónicos, y la sincretización de ambos ensamblajes; con este paso comprobaremos la correcta unión de ambos elementos, y que sea capaz de realizar sus funciones de forma adecuada, evitando así cualquier inconveniente durante las pruebas de la programación en el modelo.

Podemos utilizar las ilustraciones a continuación, para evitar cometer errores de ensamblaje.

Después de concretar el ensamblaje unitario del prototipo, realizaremos las pruebas del correcto funcionamiento del carro, el brazo y la garra, para lo cual haremos uso de la programación que ya debemos tener finalizada, corregida e integrada; pensando en que el desarrollo de las pruebas termine de forma óptima, y usando de referencia las imágenes siguientes, para determinar el funcionamiento correcto del proyecto.