Carro Bluetooth

En esta práctica el objetivo fue crear un robot móvil con pinza con el objetivo de que pueda recoger pelotas controlado a través de un celular, implementando todo lo aprendido previamente durante el semestre y las prácticas. La idea es diseñarlo desde cero en la aplicación de nuestra elección (Catio o SolidWorks) e ir diseñando un circuito y un código para Arduino para hacer que funcionara y se moviera a través de Bluetooth y controlarlo sin la necesidad de tener que hacerlo manualmente y mejorar la eficacia. El modelo se podía hacer con corte láser o impresión 3D dependiendo de lo que escogiéramos; y así implementar los conocimientos previos de cada práctica para lograr el objetivo.

-Dos motoreductores

-Controlador de motores

-Arduino

-Jumpers

-Filamento PLA

-Protoboard

-Cuatro baterias de 1.5 volteos

-Portabaterías

-Tornillos

-Tuercas

-Modulo Bluetooth

Para realizar la práctica lo primero que se hizo fue pensar en un diseño para poder ver el comportamiento del robot y cómo es que funciona, este diseño fue realizado en SolidWorks. Se diseñaron distintas partes de este carro para que pudiera moverse con más facilidad y pudiera agarra las pelotas; este diseño incluye una garra desde la base del carro y un espacio para poder colocar el Arduino y el circuito que va a controlarlo. Una vez que el diseño estuvo terminado se mandó a imprimir con filamento PLA.

Una vez teniendo todas las partes impresas del carro, se empezaron a ensamblar y poner las tuercas y tornillos para que la estructura estuviera terminada.

Para poder armar el carro, empezamos por hacer las mediciones y modelado de las base de nuestro carro junto con las partes de la garra para pasarlas a imprimir en 3D. Una vez tuvimos las piezas, colocamos el ARDUINO UNO, el controlador de motores y las pilas en su lugar adaptado para cada uno en la base del coche. Después se armó la garra, la cual consta de 4 microservos, uno irá en la base para poder girar nuestra garra, los otros dos harán de codos para poder alargar o subir/bajar nuestra garra, por último el cuarto microservo lo colocamos en la parte de la mano para que esta pudiera abrir y cerrar. Por último colocamos nuestros motorreductores, uno a cada lado de la base del coche y en la parte de atrás, centrado, una bola que ayudará a dar mejor dirección a nuestros motorreductores.

El siguiente paso que hicimos fue sus respectivas conexiones. Los motorreductores los conectamos al controlador de motores, el motor derecho en las entradas de MOTOR B y el izquierdo en las entradas del MOTOR A. Luego conectamos los pines de nuestro controlador, los pines IN1 Y IN2 corresponden a nuestro MOTOR A y los pines IN3 y IN4 a nuestro MOTOR B. Estos pines los conectamos a los pines PWN de nuestro arduino UNO, el IN1 al pin 6 y el IN2 al pin5, el IN3 al pin 10 y el IN4 al pin 9.

Luego le conectamos los cables que le darán voltaje a nuestro controlador, conectamos el GND de nuestro porta pilas al GND del controlador y el positivo de nuestro porta pilas a la entrada 5V del controlador. Luego hacemos un puente en la entrada 5V del controlador a la entrada Vin del arduino para darle voltaje y hacemos lo mismo con el GND. Posteriormente conectamos nuestros microservos de la garra.

Servo 1 al pin 13

Servo 2 al pin 12

Servo 3 al pin 11

Servo 4 al pin 8

Hacemos un puente del 5V del arduino a una protoboard mini e igual lo mismo con el GND y ahí conectamos los positivos y negativos de nuestros microservos. Por último conectamos nuestro módulo Bluetooth, aquí hay que recordar que el RXD y el TXD se conecta inversamente al arduino, RXD al pin TXD y el TXD al pin RXD. El VCC del módulo lo mandamos al puerto de 3.5 V del arduino y el GND a un puerto GND del arduino.

En esta sección se mostraran fotos de como se hicieron los códigos y módulos del funcionamiento del carro.

El resultado de la práctica fue exitoso ya que el coche logro tener movimiento a partir de ser controlado por medio de un celular y seguir los comando que se mandaban (ir hacia la dirección indicada), también se pudo juntar el código de la garra y el coche para que trabajaran a la vez y así pudiera ser capaz de recoger las pelotas por lo que con lo aprendido se pudieron implementar las prácticas que hicieron al carro como los motores o el manejo de Bluetooth. Esto hizo que se aprendiera a hacer circuitos y programar los códigos necesarios para el funcionamiento correcto.