Como Construir Um Carrinho Seguidor De Linha

O Arduino é uma plataforma amplamente utilizada na prototipagem eletrônica por conta da sua facilidade de programação e implantação. Robôs seguidores de linha são máquinas capazes de percorrer um determinado trajeto através de marcações no chão. Isso é possível devido à presença de sensores que identificam as diferenças de cor ao longo do percurso e informam ao microcontrolador esses dados recolhidos, permitindo que, em conjunto com a lógica de programação ali presente, o robô tome decisões e tenha “conhecimento” do caminho que deve seguir.Suas aplicações são vastas e estão principalmente presentes nos ambientes industriais, transportando cargas por toda fábrica de forma autônoma. 

Componentes:

1 clip de bateria

1 canudo de plástico

1 imagem impressa de circuito,

1 interruptor,

4 resistor de 100Ω 5% ,

2 transistor TIP 122,

2 LEDs de alto brilho,

2 LDRs de 5mm,

2 motores DC 3-6V com caixa de redução

1 plaquinha para o circuito

1 rolha

2 rodas de madeira

1 base de papelão cinza

Cola branca, quente e super bonder

Papelão cinza

2 rodas de madeira

bateria

1 rolha

canudo de plástico

Processo da estrutura:

1- Corte um papelão com base nas medidas apresentadas nas imagens, logo depois lixe as extremidades para que fiquem com um acabamento bonito

2- Desenhe no material onde vão se encontrar cada um dos componentes (placa, LDR/LED, motores) além indicar a localização de cada furo nos quais os fios vão passar por.

3- Após marcar onde casa furo vai ficar, use uma broca para perfurar o papelão nos lugares determinados:

• 8 furos para os motores (quatro de cada lado)
• 2 furos nas extremidades superiores para os LEDs
• 2 furos ao lado de cada LED para os LDR
• 2 furos para passagem de fios

Materiais:

-Serão usadas duas rodas de madeira sendo cada uma delas composta de 5 discos de rodízio

-Uma rolha

-Super bonder

-lixa

-Cola branca

-Pano ou papel

Processo:

1- Colar com cola branca um par de cinco rodelas de madeira (Não esqueça de limpar o excesso de cola ao redor da madeira) e as grudar com fita adesiva (manter a fita por aproximadamente 24 horas)

2- Após retirar a fita adesiva, lixar as rodas

3- Faça um furo com uma broca no meio da madeira cilíndrica. Separar dois pedaços de fio de aço do mesmo tamanho e, com a ajuda de um alicate fino, deixe-os retos (sem dobras).

4- Enrolar um pedaço pequeno de fita adesiva na ponta do aço para que fique mais fácil encaixa-lo no buraco da roda. Logo após, pingue uma gota de superbonder no buraco e insira o cabo de aço com cautela, para que ele não fique torto

Processo da roda com a rolha:

1- Marque o cento da rolha que irá ser usada como roda

2- Com a ajuda de uma broca cuidadosamente fure através da rolha no seu ponto central

3- Pegue um pedaço de aço maleável e o passe através da rolha

4- Passe cada extremidade do aço por um furo na estrutura e o cole com superbonder para que fixe

Materiais:

• Separar 1 placa de ensaio pequena,
• 2 transistors TIP122,
• 4 resistores de resistência 100,
• 2 motores de engrenagem de uso não profissional,
• 2 LEDs,
• 2 LDRs
• 1 bateria de 9v.
• 8 jumpers (grandes e, preeferencialmente, coloridos)
• Fio de cobre
• Ferro de solda
• Fio de estanho para solda
• Fita isolante ou canudo

ATENÇÃO: para o uso da solda correto é necessário tomar os cuidados para não se queimar, então coloque sempre o óculos de proteção e nunca, em hipótese alguma, ponha o dedo no estanho quente.

1- Soldar os TIPS na placa, colocando cada umas das 3 "perninhas" em 3 buracos paralelos horizontalemtente, e a frente dos TIPS, soldar 4 resistores, com um espaço em relação a eles (ATENÇÃO: lembrar que a parte de cima do circuito é a que não tem a presença das placas de cobre na aresta, e a parte de baixo é a que contêm estas placas. A parte da frente do circuito, a parte que deve se olhar em relação a Imagem 1, é a unica aresta que não tem placa de cobre na parte de baixo).

2- Soldar 4 jumpers, cada um na parte da frente de cada resistor.

3- Soldar, olhando da esquerda para direita (baixo para cima na Imagem 1), a outra ponta do jumper que sai da frente do 3° resistor, resistor da esquerda do TIP direito, em uma das pontas do LDR.

4- Soldar, saindo da perninha mais a direita do TIP da direita (de cima na representação da Imagem 1), um jumper o conectando a outra ponta do LDR colocado no passo 3 ao TIP.

5- No TIP da esquerda (o mais embaixo na representação da Imagem 1), soldar um jumper conectando a perninha direita do TIP em uma das pontas do outro LDR (ainda inutilizado até esse item).

6- Conectar, soldando, um jumper saindo do resistor da direita no TIP da esquerda, ou o 2° resistor olhando de baixo pra cima na Imagem 1, que conecta com a outra ponta do LDR (que foi adicionado no item anterior).

7- Soldar dois jumpers, cada um saindo de cada um dos resistores que não foram conectados aos LDRs, e conectar o outro lado a ponta de cada um dos LEDs (um jumper vai de um resistor para a ponta de um dos LEDs, e o outro lado sai do outro resistor e vai para uma das pontas do outro LED).

8- Soldar dois jumpers, um em cada perninha esquerda (a mais embaixo na representação da Imagem 1) dos TIPS e deixa-los lá (depois serão conectados ao motor).

9- Após todos esses passos é necessário conectar todos os TIPS e os resistores entre sí, para isso é necessário soldar um fio de cobre que conecte a trás dos dois resistores da direita com a perninha do meio do TIP da direita, e todos os resistores da esquerda com a perninha do meio do TIP da esqueda.

10- Após isso soldar uma linha com estanho que conecte esses 2 fios de cobre com o lado positivo da placa, nas placas de metal de cobre (você decide qual lado é positivo e qual é o negativo)

Conectar o coletor do transistor no positivo da placa, a base deve ser conectada à um dos terminais de um LDR, os emissores, ainda do transistor, conectar no positivo de um motor de engrenagem.

Conectar um dos terminais dos resistores ao positivo da placa, já o outro terminal de um conectar ao anodo de um LED, e o do outro no terminal ainda não utilizado do LDR.

O catodo do LED deve ser ligado ao negativo da placa. O negativo do motor irá também ao negativo da placa.

O mesmo processo deve ser repetido do outro lado da placa.

Uma bateria de 9V tem que ser ligada na placa, o polo positivo no positivo da placa e o negativo no negativo da placa.

O projeto final deverá ficar como o da foto do tinkercad.(TIP122)

Após a finalização do circuito:

Materiais:

Fita adesiva

Cola quente

Processo do motor:

1- Para realizar o processo do motor, é necessário ter em mãos as rodas já finalizadas. Passe um pedaço de fita adesiva pequena na ponta do fio de aço e com muito cuidado o insira dentro do tubo do motor

2- Usa cola quente para fixar a roda e certificar que ela está rodando junto com o motor