Brazo Mecanizado Con Arduino.

El presente proyecto trata sobre un brazo controlado por pulsadores que mueven dos servomotores, uno en el eje vertical y otro en el horizontal. La función de esta será el de levantar objetos pequeños y no muy pesados, ya que su reducido tamaño lo impide.

Las herramientas y componentes utilizados para la creación de la grúa mecánica son las siguientes:

Componentes:

• Una Placa de Arduino UNO: Es el cerebro de nuestro proyecto, encargada de controlar todos los procesos del mismo mediante el código que encontrará más adelante.
• Un Protoboard: Tabla con orificios (pinos) el cual está conectado internamente y usaremos para realizar nuestras conexiones para el proyecto.
• Cables puente: Estos cables tienen unos pinos (macho o hembra) los cuales nos permitirán hacer las conexiones entre los diferentes elementos ya mencionados.
• Dos Servomotores: Motores de 5v con una reductora, lo que permite un gran manejo de su posición y una gran fuerza para su reducido tamaño.
• Cuatro Pulsadores: Cuando pulsamos el interruptor se cierra el circuito y dejamos pasar la corriente. Esto nos permite, por ejemplo, controlar un LED, o en nuestro caso un servomotor.
• Cuatro Resistencias: La resistencia nos servirá para limitar la corriente que circula por la rama de un circuito eléctrico.

Materiales:

• Una base, puede ser de cartón o de madera.
• Palitos de helado.
• Pegamento instantáneo.
• Tijera.
• Pintura al temple.
• Alambre.

Si quieres que tu proyecto funcione correctamente, una de las partes más importantes a la hora de realizarlo es que tengas claro cuál va a ser tu esquema de conexiones y de como vas a llevar a cabo las conexiones correspondientes de los diferentes elementos. Con el fin de evitar errores de montaje o conexiones erróneas, te dejamos el esquema de conexiones empleado para este proyecto, además, con este esquema de conexiones puedes usar el código que te dejamos más adelante sin necesidad de hacer ninguna modificación.

Iniciamos incluyendo la librería para controlar el servomotor: #include

Declaramos las variables:

int i = 0, j = 0, x = 0; -Declaramos tres variables con valor cero.

Servo servomotor3; -Pinza Servomotor Variable

int boton_sub3 = 0; -Variable del pulsador1 que ara que suba.

int boton_baj3 = 0; -Variable del pulsador2 que ara que baje.

Servo servomotor2; -Variable del Servomotor en medio

int boton_sub2 = 0; -Variable del pulsador3 que ara que suba.

int boton_baj2 = 0; -Variable del pulsador4 que ara que baje.

Aquí ponemos los comandos de la subrutina

configuración vacía () {

// SERVOMOTORES

servomotor3.attach (13); Servomotor conectado al pin 13 de la placa de Arduino.

servomotor3.write (0); Inicializamos el servomotor en 0.

pinMode (A4, ENTRADA); Configuramos el pulsador conectado al pin analógico 4 como entrada.

pinMode (A5, ENTRADA); Configuramos el pulsador conectado al pin analógico 5 como entrada.

servomotor2.attach (12); Servomotor conectado al pin 12 de la placa de Arduino.

servomotor2.write (0); Inicializamos el servomotor en 0.

pinMode (A2, ENTRADA); Configuramos el pulsador conectado al pin analógico 2 como entrada.

pinMode (A3, ENTRADA); Configuramos el pulsador conectado al pin analógico 3 como entrada.

}

La función bucle o "void loop" es la función principal. Es el punto de entrada de nuestro programa.

bucle vacío () {

// SERVOMOTOR pinza

boton_sub3 = digitalRead (A4); Lee el pin de entrada del pulsador que sube.

boton_baj3 = digitalRead (A5); Lee el pin de entrada del pulsador que baja.

Declaramos las condicionales:

if (boton_sub3 == HIGH) { Si el botón para subir esta presionado tendrá un valor 1.

i ++; La variable "i" aumentara su valor.

servomotor3.write (i); El valor de "i" sele asignara al servomotor y ara que este suba.

retraso (60); Agregamos un tiempo determinado para que espere antes de ser presionado de nuevo.

}

if (boton_baj3 == HIGH) { Si el botón para subir esta presionado tendrá un valor 1.

I--; La variable "i" disminuirá su valor.

servomotor3.write (i); El valor de "i" sele asignara al servomotor y ara que este baje.

retraso (100); Agregamos un tiempo determinado para que espere antes de ser presionado de nuevo.

}

// SERVOMOTOR 2

boton_sub2 = digitalRead (A2); Lee el pin de entrada del pulsador que sube.

boton_baj2 = digitalRead (A3); Lee el pin de entrada del pulsador que baja.

Declaramos las condicionales.

if (boton_sub2 == HIGH) { Si el botón para subir esta presionado tendrá un valor 1.

j ++; La variable "j" aumentara su valor.

servomotor2.write (j); El valor de "j" sele asignara al servomotor y ara que este suba.

retraso (100); Agregamos un tiempo determinado para que espere antes de ser presionado de nuevo.

}

if (boton_baj2 == HIGH) { Si el botón para subir esta presionado tendrá un valor 1.

j--; La variable "j" disminuirá su valor.

servomotor2.write (j); El valor de "j" sele asignara al servomotor y ara que este baje.

retraso (100); Agregamos un tiempo determinado para que espere antes de ser presionado de nuevo.

}

}

Y adjuntamos el archivo que puedes descargar con el código de programación desarrollado específicamente para este proyecto.

PASOS PARA ARMAR EL BRAZO MECANIZADO.

1. Realizaremos una caja para contener la placa arduina, de tal manera que cortaremos una caja y estas son las medidas que estaremos utilizando:
2. Un rectángulo que de ancho tendrá 7cm y de largo 11cm.
3. Cortar otros dos rectángulos de 4cm de ancho y 7cm de largo.
4. Y dos rectángulos mas de 4cm de ancho y 11cm de largo.
5. Usamos 4 de nuestros palitos de helado y los pegamos entre sí, de dos en dos y obtendremos una base del que se sostendrá el servomotor, y los pegamos a los lados del servomotor.
6. Agarramos una paleta más le aremos un orificio y lo pegamos al eje. Este será nuestro brazo. Luego le pondremos el gancho.

PASOS DE LA CONEXION.

1. Conectar dos jumpers (Cables puente) en la placa de Arduino, uno al pin 5v (5 voltios) y el otro jumper (cables puente) al GND (Tierra) y luego conectar el otro extremo al Protoboard (Placa de prueba) en la linea positiva el 5v (5 voltios) linea negativa el GND (Tierra).
2. Colocar los pulsadores en el Protoboard (Placa de pruebas).
3. Colocar las resistencias un extremo hacia la terminal derecha de los pulsadores y el otro en la linea del negativo.
4. Conectar los jumpers (Cables puente) en el pin derecho de los pulsadores, y en la linea positiva.
5. Conectar uno de los extremos de 4 jumpers en los pines analógicos de la placa de Arduino, pines: A5, A4, A3, A2. Y conectar el otro extremo de los jumper en la misma línea de las resistencias.
6. Conectar el pin de señal (color naranja) del servomotor en el pin 13 de la parte digital de la placa de Arduino; la potencia (color rojo) en la línea de los positivos de la placa de prueba; y la tierra (color marrón) en la linea de los negativos de la placa de prueba.

Para concluir podemos observar el brazo ya finalizado.

Como le habíamos comentado la función del brazo es el de levantar objetos diminutos y ligeros ya que su reducido tamaño le impide levantar objetos pesados.

Podemos decir que este proyecto nos ayudo bastante a desarrollar nuestras habilidades para programar, ya desarrollar un proyecto bastante bueno a nuestro punto de vista.

Sin más que decir esperamos que este proyecto te haya sido de ayuda y hayas aprendido más sobre Arduino.